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Su origen se remonte a la época fenicia y cartaginesa, al estar situados en la costa y en un lugar privilegiado, con puerto natural que debió atraer a los distintos pueblos que llegaban por el mar, y más tarde se convirtió en un enclave militar de primer orden.
En una crónica del siglo es citado por Abdallah, último rey ziri de Granada destronado por los Almorávides en 1090. "Me encaminé a Mariyyat...". También Al ldrisi (siglo XII) lo llama Castillo de María BelIiz. pequeña fortaleza sobre la costa. Y Alfonso el Batallador cristiano que acudió en ayuda de los mozárabes en el mismo siglo (1125), llegó hasta las playas de Vélez donde simbólicamente tomo posesion de la mar de Africa.
Y Francisco Simonet destaca que Al Jatib. al referirse a los pueblos que pertenecían a la jurisdicción de Vélez-Málaga (siglo XIV), la llama Mira va Ballix, o la atalaya de Vélez;, hoy la Torre del Mar, datos que recogemos de la obra de Francisco Montoro. 
Conquistada por los Reyes Católicos en 1487, la fortaleza origen del pueblo fue entregada a Ruiz López de Toledo, que renunció en beneficio de Vélez.

En agosto de 1704 desempeña un papel preponderante en la llamada Batalla naval de Vélez-Málaga que enfrentó a las escuadras franco-española y anglo-holandesa, siendo la única de gran estilo de toda la Guerra de Sucesión Española. Se produjeron grandes pérdidas en ambos bandos.
Los barcos franco-españoles regresaron al puerto de Málaga para reparar daños y curar a sus heridos, mientras que sus oponentes lo hacían al de Gibraltar. ya en poder inglés. El gran marino español Blas de Lezo perdió una pierna en la batalla y fue ascendido a alférez de navío. 
La historia posterior es un continuado esfuerzo por hacer de Torre del Mar el puerto de la Axarquía, pero las gestiones son inútiles.

 

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